利玛窦于大明万历十一年来到和另外一名同样来自意大利传教士罗明坚一同进入中国，他所抵达的第一站便是澳门然后又从澳门辗转来到肇庆；在肇庆城内，利玛窦和罗明坚两人经两广总督陈瑞的推荐，带着信封来到了肇庆知府王泮的府邸，并见到了时任肇庆知府王泮；罗明坚是利玛窦的助手，他精通中文，了解中国的风俗习惯，是一位很有毅力并有极高天赋的传教士，到达澳门后的两年零四个月，他便能认识一万五千多个汉字，可以初步阅读中国的书籍，三年后，便可以用汉语进行写作了；利玛窦来到中国后，完全依靠罗明坚精通中文的这一优势，才和广东地区的一些官府人士取得了联系。见到肇庆知府王泮后，利玛窦便按照中国人的拱手礼节向王泮行礼道
“玛窦拜见肇庆知府王泮王大人”
行礼完毕之后，罗明坚立即将利玛窦的话翻译成中文说给肇庆知府王泮听；听完罗明坚的翻译后，王泮问道
“听说你们俩是西方来的洋僧，是两广总督陈瑞派你们来的？”
王泮说完，罗明坚便将王泮的话翻译成意大利语说给利玛窦听；接下来，利玛窦和王泮之间的对话，则完全由罗明坚在一旁代劳翻译
“是的，知府大人，这是陈瑞要我交给你的一封信，请大人过目”
说完，利玛窦便将陈瑞写给王泮的信递给了罗明坚，当罗明坚将利玛窦的话翻译成中文之后，便把信递交到王泮的手里。王泮拆开信封看完了两广知府陈瑞写给他的那封信之后，对利玛窦说道
“哦，我知道了，既然你们是传教士，那我们大明更要以礼相待；既然你们要在我肇庆这儿传教的话，那本官先把你们安置在天宁寺内，要是在这儿遇上什么难处的话就告诉本官，本官会为你们摆平的”
听完王泮的话后，利玛窦说道
“多谢知府大人”
“不过本官心里有一个疑问，两广总督陈瑞在信中对本官说你们俩来自一个名叫意大利的小国；本官想问问你们两位，意大利是什么国家，离着我们大明朝有多远”
利玛窦听完罗明坚的翻译后回答说
“意大利在世界的西面，离着你们这儿有一万多公里”
利玛窦的这个回答让王泮心中感觉有写诧异
“你说什么？离着我们大明有一万多公里？那你们是怎么到我们这儿来的”
“回王大人，我们是乘船从海路出发，穿越大西洋和印度洋才来到你们这儿的，王大人，我给您带来了一幅世界地图，您可以从地图上看到我的国家，看完地图后您就会明白的”
伴随着好奇心的驱使，王泮迫不及待的想见识一下利玛窦带来的那幅地图究竟是什么样子的，于是他便对利玛窦说
“哦，是吗？那就把你带来的那幅地图给本官瞧一瞧，让本官见识一下你们所画的地图是什么样子的”
“我的家乡就在这块位置”
然后，他沿着从他家乡出发乘船来到中国的航线在地图上详细的勾勒了一番，一边勾勒一边向王泮介绍道
“我从这儿乘船出发，沿着非洲大陆的西面进入印度洋到达印度，然后从印度乘船来到澳门，最后便到达了这里”
听完利玛窦的介绍后，王泮惊叹不已的说道
“我们华夏自古以来就有天圆地方之说，一直以来，我们都认为中国就是天下，想不到在我们华夏之外竟然还有这么大的世界，你真是让我大开眼界”
尽管当年的郑和船队抵达西天极地已经将近两个世纪，但随后执行的禁海政策使大多数中国人对外部世界一无所知，而利玛窦带来的这幅世界地图无疑为中国人打开了一扇了解外部世界的窗口；这时候的王泮心中突然间有了一个想法，这个想法使得他这位本该被历史给遗忘掉的普通人物对于历史的发展作出了重要的贡献
“利玛窦先生，你可否为本官绘制一幅和这一模一样的世界地图，地图上的文字全部都用中文标注，我好让更多的人从这幅地图中看看世界是什么样子”
当罗明坚将王泮的话翻译给利玛窦听时，利玛窦很快便欣然答应了肇庆知府王泮的请求
“好，这个没问题”
“不过本官有个小小的要求”
听完王泮的话后，利玛窦问道
“请问王大人，是什么要求？”
王泮看着利玛窦的眼睛认真的回答说
“我想请你把我们大明重新放回到地图的正中央”
“好的”
那时候的中国人还不太了解数学，而通过数学则可以很容易地展示出海洋和陆地是圆形的，而在一个球体上是没有开端也没有结尾的。答应了王泮的请求后，利玛窦不得不改变他的设计，他抹去了加那力群岛的本初子午线，在地图的两边各留下一道边，使中国正好出现在地图的正中央。
几天后，以中国为世界正中央的世界地图正式修改完成，利玛窦为这幅图取名为《山海舆地图》新的世界地图完成之后，肇庆知府王泮亲自刊印，把它视为最珍贵的礼物将这幅地图送给中国官场上的一些大人物。作为回报，利玛窦得到官府的批准，在肇庆崇禧塔旁建起自己在中国的第一座教堂。就在教堂建成之后的当日，肇庆知府王泮便亲自前来道贺，利玛窦连忙用中国式的礼仪拱起手臂面带微笑的向肇庆知府王泮感谢道
“欢迎王大人大驾光临，我利玛窦能在这儿建立第一座教堂全靠王大人的支持，利玛窦在此谢过王大人”
听完利玛窦的话后，王泮便笑着说
“哪里，哪里，我们中华向来是礼仪之邦，对于远到而来的客人自然就要以礼相待”
说完之后，王泮问了利玛窦一个问题