範明友趁着烏桓剛剛戰敗，就進兵攻打烏桓，殺了六千多烏桓人，獲得旦擔三位侯王的首級回來。自此以後蠱桓又進攻盥姐，總是被明友打敗。宣帝的時候，烏桓人才漸漸投降歸順，守保邊關。
王莽想進攻匈奴，徵調十二部的軍隊，派束域將嚴尤統領烏桓、丁令的部隊駐守代郡，將他們的妻子孩子全部留在郡縣做人質。烏桓人不服水土，害怕長期駐守沒有盡頭，多次請求讓他們走。
烏桓人住的地方靠近邊界，早晨從氈帳出發，天黑就到了城下。五個郡的老百姓，家家全都受到侵害。造成郡縣被毀壞，百姓流離失所。在上谷邊塞外的白山烏桓，最爲強盛富有。
建武二十一年，朝廷派伏波將軍馬援率領三千騎兵從五阮關出境襲擊烏桓。烏桓事先得知消息，全部相繼逃走了，馬援追趕，殺了一百多烏桓人回軍。烏桓人又尾隨馬援的後面進攻，結果馬援晝夜兼程逃回，等到進入邊塞，已死了一千多馬匹。
二十二年，匈奴國內動亂，烏桓趁着匈奴衰弱，擊敗了匈奴，匈奴向北遷移了幾千裏，沙漠以南的地區全空了，皇帝於是用錢和布帛賄賂烏桓。二十五年，遼西的烏桓首領郝旦等九百二十二人率領部衆歸服漠，到朝廷朝拜進貢，獻上奴婢、牛馬、弓箭和虎、豹、貂的皮。
遣時，四方的少數民族都來朝拜慶賀，絡繹不絕，天子於是下令舉行盛大宴會慰問他們，賞給他們珍寶。有的烏桓人願意留下來做警衛，皇帝於是封了八十一個烏桓的首領爲侯王君長，讓他們住在塞內，分佈在邊境的各郡，要他們招來自己部族的人，給他們衣服糧食，烏桓人於是替漢偵察敵人動靜，幫助漠進攻匈奴、鮮卑。當時司徒掾班彪上奏說：“烏桓人天性輕佻狡猾，喜歡做賊寇，若是長期放縱他們而沒有人管轄使其歸附聚集，他們必定還會入侵抄掠住在那兒的百姓，僅是交給接受投降者的佐吏負責，恐怕不能控制他們。臣愚意認爲最好重新設置烏桓校尉，這對於使烏桓人歸附聚集誠然有益處，減少國家對邊境的憂慮。”皇帝採納了這個建議。於是在上谷的蜜城開始再次設立烏桓校尉，開設武將府，同時統領鮮卑。又賞賜當人質的烏桓人的兒子，每年四季和他們互通貿易。
到明帝、章帝、和帝三代，烏桓人都守保邊塞，沒發生什麼事情。安帝永初三年夏天，漁陽的烏桓人和右北平的胡人有一千多人，進犯代郡、上谷。這年秋天，雁門的烏桓率衆王無何，與鮮卑首領丘倫等人以及南匈奴的骨都侯，合起來有七千多騎兵進犯五原，與五原太守在九原的高渠谷交戰，漢軍大敗，郡縣官吏遭到殺害。朝廷於是派車騎將軍何熙、度遼將軍梁懂等人攻打無何，大敗無何。無何乞求投降，鮮卑人逃還邊塞以外。自此以後烏桓人又逐漸親近歸附漢，朝廷授烏桓的部族首領戎朱魔爲親漢都尉。
靈帝初年，上谷有個叫難樓的部族首領，擁有九千多個邑落的部衆，遼西有個叫丘力居的首領，擁有五千多個邑落的部衆，他們都自稱爲王。另外，遼東的蘇僕延，擁有一千多個邑落的部衆，自稱爲峭王；右北平的烏延，擁有八百多個邑落的部衆，自稱爲汗魯王：他們都勇猛強健，又有很多的計謀。蟲堊四年，原蟲山太守強塹反叛，他進了丘力居的部族，自稱爲彌天安定王，接着當上各郡烏桓人的元帥，入侵抄掠青州、徐州、幽州、冀州四個州。五年，朝廷任命劉虞爲幽州牧，劉虞懸賞招募人割下了張純的腦袋，北方各州這才平定。
獻帝初平年間，丘力居死了，他的兒子樓班年紀小，侄子蹋頓會用兵有謀略，取代樓班繼位，總管三個郡的烏桓人，部衆都聽從他的號令。建安初年，冀州牧袁紹與前將軍公孫瓚相持不下，蹋頓派使者來見袁紹，請求和親，接着派軍隊幫助袁紹攻打公孫瓚，打敗了公孫瓚。袁紹假託朝廷名義，賜給蹋頓、難樓、蘇僕延、烏延等人全是單于印綬。後來難樓、蘇僕延率領部衆擁戴樓班爲單于，蹋頓爲王，然而蹋頓仍然負責出謀劃策。廣陽人間柔，自小失陷在烏桓、鮮卑，爲烏桓人、鮮卑人所歸附和信任，閻柔於是利用鮮卑部衆，殺死了烏桓校尉邢舉，取而代之。袁紹因此寵信安慰閻柔，藉以安定北部邊境。到袁紹的兒子袁尚失敗時，投奔蹋頓。逭時幽州、冀州的官吏百姓投奔烏桓的有十多萬戶，袁尚想憑藉蹋頓的兵力，重新圖謀奪取中原。趕上曹操平定黃河以北，閻柔率領鮮卑、烏桓人歸附，曹操隨即任命閻柔爲校尉。建安十二年，曹操親自征討烏桓，在柳城大敗蹋頓，殺了蹋頓，殺死俘獲的敵虜有二十多萬。袁尚輿樓班、烏延等人都逃往遼東，遼東太守公孫康一併殺了他們，將他們的首級送給曹操。其他剩下的一萬多邑落，全都遷入中原居住。